厥俯身去扶车右的机会，机智地与齐顷公换了位置，并叫顷公下车去华泉取水，借机让齐顷公逃离。齐顷公副车载顷公逃脱了追击，齐顷公回到大军中带兵回来寻找逄丑父，三入三出但逄丑父已被晋军俘虏。逄丑父被俘后，郤克要杀他，但听他说“以后就没有替君主承担祸患的人了！”郤克感念其忠义就释放了他。晋军追击齐师，从丘舆（在今山东省益都县西南）进入齐境，攻击了马陉（在丘舆北）。
齐军失败后，齐顷公害怕晋军继续追击，于是派大夫国佐求和，献出灭纪所得的甗和玉磬，并表示愿割地。郤克不接受，说：“必须以萧同叔的女儿为质（就是嘲笑郤克的齐顷公的母亲），而且使齐境内的田地垄亩全改为东西向,道路沟渠也相应地变为东西向。”齐国使臣国佐回答说：萧同叔子为我国国君的母亲。晋、齐两国交战，也算是晋君的母辈。以国母为质是为不孝。晋怎能以不孝号令其他诸侯？又说：先王治理封地，实行因地制宜。怎能“田地垄亩全改为东西向,道路沟渠也相应地变为东西向”，只想到对晋国兵车是有利就怎么改？如果晋再相逼迫，齐国只有背靠城池决一死战。当时，鲁、卫二国也劝郤克与齐讲和，郤克战败了齐国，出了一口恶气，于是听从了讲和。秋七月，晋、齐在爰娄（今山东临淄县西）结盟。晋国让齐国归还了侵占鲁国的汶阳之田。此后，齐顷公变得低调内敛，周济穷人，照顾鳏寡，颇得民心。
战争影响
鞍之战是构成晋景公争霸事业的一部分。经过鞍之战，晋国成功地打破了齐、楚联盟，而把齐拉到了自己一边。
鞍之战的次年（公元前588年），齐顷公亲自到晋国交流，建立晋、齐联盟，期间齐顷公还见到了郤克，郤克执礼甚恭，齐顷公问郤克，曾经羞辱过你，怎么在这里又这样恭敬。郤克回答道，当时战场属于敌对不在乎礼节，但现在国君为与我国结盟而来，是我主的平等坐上宾，身为晋国大臣自当执臣子的礼节，齐顷公甚为敬佩，这方面也体现出晋国贤臣大局观较强。
后来，晋为加强这一联盟，不得不牺牲了一部分鲁国利益。命鲁国将汶阳之田划归齐国。晋、齐联盟的建立，是晋景公继消灭赤狄、联络吴国之后，又取得的一项重要成果。晋景公所创建的霸业，经过厉公、悼公的努力，一直持续到顷公、定公时代。而鞍之战在晋景公的争霸事业中占据重要地位。也为压制楚国奠定了基础。
战争评价
鞌之战可以说是齐国希望重回齐桓公巅峰时期的一种尝试，但齐国没有考虑
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