蜀，而是留下夏侯渊、张郃二将屯守，自己率领大军北还，这是失策之举。如今张郃刚刚战败，天荡山失守，主公如果趁此时机，亲自率领大军征讨，汉中就可以平定。平定汉中后，再练兵积粮，等待时机，进可以讨伐逆贼，退可以自保。这是上天赐予的时机，不可错失。”刘备、诸葛亮都深以为然。
于是传令赵云、张飞为先锋，刘备与诸葛亮亲自率领十万大军，择日进军汉中；并传檄各地，严加防备。此时正是建安二十三年秋七月的吉日。刘备大军在葭萌关下扎营，召黄忠、严颜到寨中，重重赏赐了他们。刘备说：“人们都说将军老了，只有军师唯独知道将军的才能。如今果然立下奇功。但现在汉中的定军山，是南郑的保障，也是粮草积聚的地方。如果能夺取定军山，阳平一路就不用担心了。将军还敢去夺取定军山吗？”
黄忠慷慨地应承下来，就要带兵前去。诸葛亮急忙阻止说：“老将军虽然英勇，但夏侯渊可不是张郃能比的。夏侯渊精通韬略，熟悉兵机，曹操把他当作西凉的屏障：他曾先屯兵长安，抵御马孟起（马超，字孟起）；如今又屯兵汉中。曹操不托付他人，唯独托付夏侯渊，是因为夏侯渊有将帅之才。如今将军虽然战胜了张郃，却未必能战胜夏侯渊。我想斟酌着派一人去荆州，把关将军换回来，才可以与夏侯渊抗衡。”
黄忠激动地回答：“昔日廉颇八十岁时，还能吃一斗米、十斤肉，诸侯畏惧他的勇猛，不敢侵犯赵国边界，何况我黄忠还没到七十岁呢？军师说我老，我如今不用副将，只带本部三千兵马去，定要斩下夏侯渊的首级，献到您的麾下。”诸葛亮再三劝阻，黄忠执意要去。诸葛亮说：“既然将军要去，我派一人为监军，和你一同前往，如何？”
正所谓：请将须行激将法，少年不若老年人。