导致郑云明直接被捕的案子发生于1996年1月12号，这天中午郑云明盯上了一个叫李万光的大老板，因为李万光开了一辆当时价值一百五十多万的奔驰S500轿车。
当天李万光开着这台奔驰车去了增城市（现在的广州市增城区）的一个朋友家里，在这个朋友家里待到了晚上九点多，等他从朋友家出来马上要上车的时候，被郑云明带着一个小弟用枪逼住了。
两人把李万光塞到了奔驰车后排，强行抢走了他身上的一千两百多块钱和一个大金戒指，接着由郑云明开车，奔着惠州方向驶去。
由于郑云明不太熟悉自动挡的车辆，在开车的过程中，总是不小心踩到刹车，因为奔驰车一路上经常走走停停，这就让李万光找到了逃跑的机会。
在奔驰车又一次停下来时，李万光猛的拉开车门跳了下去，接着撒腿就跑，郑云明他们也懒得去追他，反正他们的目标是奔驰车，人跑就跑了吧。
李万光跑掉之后，马上去派出所报了案，一百五十多万的豪车被抢，警方非常重视，赶紧对这台车展开了围追堵截。